06 · 跑直线严重跑偏¶
子系统：转向与操控 关联部件：遥控器 ST 微调、转向拉杆、舵机中位、避震预压
现象¶
双手完全松开方向盘后，车辆持续向左或向右偏离直线，需不断修正方向才能维持直行。
判定要点：在平整地面低速（约 1/4 油门）直线推行测试：若松手即偏，属机械中位或微调问题；若高速才明显，多为左右阻力不均或悬挂不对称。
原因¶
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遥控器转向通道（ST）微调偏离中位：ST Trim 值不为零，舵机中位与机械中位不重合。
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左右转向拉杆长度不一致：两侧拉杆长度不等导致前轮中位时互不平行，形成固定偏角。
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舵机中位与转向机构机械中位不重合：舵机臂安装齿位偏移一格，导致输出中位整体偏斜。
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左右悬挂预压不同，车高左右不等：避震预压环位置不一致，车身重心横向偏移，两侧滚动阻力不同。
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单侧传动阻力偏大：某一侧轴承卡滞、刹车单边拖滞或差速器左右输出阻力不均。
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前束角（Toe）左右不对称：单侧拉杆调整过量，形成 Toe-in/Toe-out 不等。
处理¶
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ST 微调归零后重设：将遥控器 ST Trim 归零，通电使舵机回到电中位，再拆下舵机臂重新安装到机械中位齿位。
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校正左右拉杆长度：断电状态下拆下舵机臂，用手推动转向机构找出机械中位，测量并调整两侧拉杆长度直至左右前轮平行（Toe 为 0°）。
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测量左右车高：使用车高尺分别测量左右同位置车高，通过调整避震预压环使两侧等高。
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检查单侧阻力：断电后抬起车辆，分别转动四个车轮，比较转动阻力与顺畅度；异常一侧拆检轴承与刹车。
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验证方法：在平整地面以低速直线推行 10 米，偏移距离应小于 0.5 米；超出则重复上述校正。