09 · 方向回中不准¶
子系统：转向与操控 关联部件：舵机、转向拉杆球头、舵机臂、遥控器微调
现象¶
方向盘回中后车轮未回到直线位置，或行驶中方向盘中位持续漂移，需要不断小幅修正。
判定要点：反复左右打方向后回中，观察每次回中位置是否一致：不一致说明存在虚位或舵机中位漂移；一致但偏离直线属机械中位未对齐。
原因¶
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转向机构存在虚位（间隙）：球头与球头座磨损、拉杆孔扩大、舵机臂花键磨损，导致回中位置不重复。
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舵机中位漂移：舵机电位器或数字舵机中位信号受温度/电压波动影响。
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舵机臂固定螺丝松动：舵机臂在花键上轻微打滑，中位缓慢偏移。
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遥控器 ST Trim 被误触偏移：微调值不为零。
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转向系统回正力不足：主销后倾角过小，车辆缺乏自动回正力矩。
处理¶
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检查虚位：断电后固定车轮，用手轻推转向拉杆各环节，观察是否有可感知间隙；有间隙则更换对应球头或拉杆。
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紧固舵机臂螺丝：拆下舵机臂检查花键是否磨损圆角，磨损则更换舵机臂并锁紧固定螺丝。
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重置遥控器微调：ST Trim 归零，重新进行机械中位对齐。
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检查供电稳定性：测量接收机端电压波动，波动过大时加装电容或外接 BEC。
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调整后倾角：通过更换 Caster 调节垫块或转向杯调整主销后倾角，增加自动回正力矩。
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验证方法：连续左右满舵各 5 次后回中，测量前轮实际角度，偏差应在 1° 以内。